美國穆格MOOG伺服驅動器D691-2137G

是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的美國穆格MOOG伺服驅動器已經(jīng)成為外研究熱點。當前交流美國穆格MOOG伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設計合理與否，對于整個伺服控制系統(tǒng)，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關鍵作用。
在美國穆格MOOG伺服驅動器速度閉環(huán)中，電機轉子實時速度測量精度對于改善速度環(huán)的轉速控制動靜態(tài)特性至關重要。為尋求測量精度與系統(tǒng)成本的平衡，般采用增量式光電編碼器作為測速傳感器，與其對應的常用測速方法為M/T測速法。M/T測速法雖然定的測量精度和較寬的測量范圍，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測速周期內(nèi)必須檢測到至少個完整的碼盤脈沖，限制了zui可測轉速；2）用于測速的2個控制系統(tǒng)定時器開關難以嚴格保持同步，在速度變化較大的測量場合中無法保證測速精度。因此應用該測速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設計難以提高美國穆格MOOG伺服驅動器速度跟隨與控制性能。
美國穆格MOOG伺服驅動器D691-2137G

基本要求
伺服進給系統(tǒng)的要求
1、調(diào)速范圍寬
2、定位精度高
3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性
4、快速響應，無超調(diào)
為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，還要求有良的快速響應特性，即要求跟蹤指令信號的響應要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。
5、速大轉矩，過載能力強
般來說，美國穆格MOOG伺服驅動器數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。
6、性高

要求數(shù)控機床的進給驅動系統(tǒng)性高、工作穩(wěn)定性，的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應能力和很強的抗干擾的能力。
對電機的要求
1、從zui速到zui高速電機都能平穩(wěn)運轉，轉矩波動要小，尤其在速如0.1r/min或速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。
2、電機應大的較長時間的過載能力，以滿足速大轉矩的要求。般直流伺服電機要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。
3、為了滿足快速響應的要求，電機應有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩，并盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。
4、電機應能承受頻繁啟、制動和反轉。